赖义汉,王凯

• 1:龙岩学院物理与机电工程学院

摘要(Abstract)：

双轮平衡车是一个高度不稳定两轮机器人,单独使用陀螺仪或者加速度计都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡.介绍了以STC12C5A60S2单片机作为核心控制器的双轮平衡车控制系统设计方案,采用MPU6050六轴传感器采集角度和角速度信号,应用卡尔曼融合滤波方式和PID控制算法,以实现双轮平衡车的平衡和简单的直立行走.

关键词(KeyWords)： 双轮平衡车;MPU6050;控制系统

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 赖义汉,王凯

参考文献(References)：

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